Problem : 2 ileri 1 geri... Precision error...

2 ileri 1 geri durumunu tespit ettim...
QuadCopter yaparken de böyle oluyordu. Bir problem hakkında diyordum şimdi oldu ama sonra bakıyordum ki olmamış...

Şimdiki mevzu ise precision (doğruluk) sorunu... Y ekseninde aşağı ve yukarı çizgiler çizdirirken Duty dediğimiz, kare dalganın biri az giderken diğeri çok gidiyor...

Sorunu çözmek için önce Y tablasının oynayan milini tutturmak için Mil Tutucu taktım...

Sorun hala devam etmekte...

Git-Gel Duty oranı bozukluğu bu şekilde...

Bozuk ve düzgün PCB örnekleri :

Bozuk olan...

Düzgün olan...

Bozuk olan orjinal çizim. Düzgün olanda ise bozuk çizgi aşağıdan yukarı ters çevrildiği için düzgün oluyor...

Alt tabla yalpalama yaptığı için 2 uca Mil Tutucu taktım. Kalem oynama yaptığı için, kalem tahtasını iyice alçalttım. Daha düzgün oldu gibi gelse de dediğim gibi 2 ileri-1 geri durumu oldu. Sorun devam etmekte...

X ve Y'si en sol-üstte olanları düzgün yapıyordu. Y'si aşağıda olan denemeler ise bozuk oluyordu... Bir çözüm umudu oldu...

----------------------------------------------------------

Sonra Mil Tutucular gelince, iyice sabitledim...

Mil Tutucular ile iyice sabitledim...

Yapıştırmak için "404 Plastik Çelik" yapıştırcı kullandım...

Y'si aşağıda olan deneme düzgün oldu...

Problem : Adım atlama ve takılma yapıyor.

XY Plotter'in denemelerini iyice yapmaya çalışıyordum... PCB'yi düzgün çizemiyordu...
Adım atlama ve takılma yapıyordu. Giderken tıkır tıkır sesler çıkarıyrdu ve az az takılıp öyle gidiyordu... A4988 ve DRV8825'i ayarlasam da pek iyi bir sonuç alamıyordum... Step Motorlara Rotary Encoder takmayı düşünmeye başlamıştım...
Ama yuvarlanıp rastgele denemeler yapınca, karmaşa oluyor ve pek bir sonuç alamıyordum... O yüzden tane tane düşünerek hareket etmeye karar verdim...
Biraz denedim... "Son bir gayret" dedim...
Hareket ettirmeye gücünün yetmediğini düşündüm...
Kullandığım 18V 1A adaptörü, DC-DC Step-Up converter ile 30V'a ayarladım...
Daha kötü oldu...
Düşündüm de Step-Up converter'siz daha iyi olduğuna göre Step-Up'u yeterli besleyemediğimi düşündüm...
Step-Up girişine akımı güclü Laptop Adaptörü bağladım...
Evet, daha iyi oldu... Yaşasın... Çok düzgün bir ses çıkarıp düzgünce gidiyor...
Demek ki sorun : Güç Yetmiyor.

Daha sonra büyük dörtgenler şeklinde bir kontrol yaptım. Drv'lerin pot'ları ile ayar yaparak ısınma-güç dengesini sağlamaya çalıştım... Isınmayı azaltmak için çizgilerden sonra bekleme koydum... O zaman çizim daha iyi oldu sanırım...

Tespit : Takılan Y ekseninin kaplin vidaları sökülmüş...
Onu düzeltince düzgün yaptı gibi...

Sistem pek sağlam olmadığından dolayı (hazır bir sistem değil) çeşitli problemler çıkıyor...

Z Ekseni ve matkap ucu.

XY Plotter olarak daha çok deneme yapmam lazım ama yine de Z eksenini tasarlamaya başladım...

A2212 Motor + MAN02 Mandren + İnce matkap uçları ile bir kafa planladım...

Uç kısmı A2212 Motor ve Mandren ile (3 mm'lik sap).

SolidWorks ile Z eksenini tasarladım...

Z ekseni tablasına başlarken.

Sanayi'deki mobilyacı sağolsun bana güzel bir tabla kesiverdi...

Artık yöntemi geliştirdim : Her bir montaj aşamasını laçkalık, sıkılık, rahat kayma kontrolü şeklinde deniyorum iyice...

Vidalarken önce çivi ile delik açtım. Japon ile yapıştırdım ve vidaladım...

Bu aşamada uygun tahtaları bulmak biraz problem olabilir...

Plastik kelepçe ile sağlama almak lazım...

Alt Tabla 4 cm daha kısalabilir... Sıkılık kontolü gerekiyor...

Matkap hizasının düzgünlüğüne çok dikkat etmek lazım...

PCB çizme denemeleri...

PCB'lerin iletken kısımlarını Permanent Kalem'le çizmeyi düşündüm (sonra bakır plaketi eriteceğim)...
Eagle ile örnek PCB'yi DXF olarak kaydettim...
Benim programla optimize ettim (CNC çiziminde çok düzensiz idi)...

 
Yine benim program ve kendi Arduino Firmware'imle, 0.5 kalem ile normal A4 kağıdına çizgileri çizdirdim....
İlk sonuçlar yetersiz idi (%80 gibi düzgün)... GRBL Firmware'i ile de denedim o da aynı şekilde yaptı... Bu denemerin iyi tarfı çok uzun sürmesine rağmen A4988 ve DRV8825 sürücüleri hiç ısınmadılar...
Kaymaları en iyi anlama yöntemi : Büyük bir kareyi 10 kere tekrarladım. Kayma belli oldu...

Bir iki iğne 0.5 kalem ucuna oldu... Kırtasiyeciden de asetatlı kağıt almıştım, şeffaf...

İğne uzun olursa ve silgiye tuturunca takılma ve zıplama yapıyor...

0.5 kaleme uyan iğne ile daha iyi oldu ama yine de köşelerde yay oluyor...

İğne ile çizdirme denemelerinde, iğne yamukluğu yüzünden bir yöne güzel çizerken ters yöne iğne zıplama yaptı... Bir de iğne esnemesi, köşelerde eksik çizmeye neden oluyor. Köşeler o zaman yay şeklinde çıkıyor.
Ben de çizgilere (Line) başlarken ucu kaldırıp, indirip öyle başlıyorum ve 1 kere git gel ve git yapıyorum. O zaman çizgiler düzgün oluyor...
İncecik çizgilere bakarak CNC'nin çalışmasını daha iyi anlayabilirim gibi geldi...

MAN02 Mandren aldım. 3 mm ucundaki motorlara oluyor. Bendeki A2212 Fırçasız Motor'un ucuna oldu...

A2212 Fırçasız Motor...

 0.3 mm ile 2 mm arasında birkaç matkap ucu siparişi verdim (HSS "2 mm" diye aradım)...
[0.3 mm olan kıl gibi ince]
SolidWorks ile de Z eksenini tasarlamaya da başladım...

Ayarlamalara devam... XY Plotter olarak artık çalışıyor...

Yana tahta yapıştırdım. Somun takmaya...

Somunu sağlamca vidaladım...

İlk başarılı denemeler...

Delphi 7 ile kendim program yazdım...

Makarayı kestim...

Makara parçası, 0.5 uçlu basmalı kalem, SK8 Mil Tutucu, lastik ve Servo ile gayet hassas oldu...

CNC Shield'e geçince kablo karmaşası gitti...

Micro Switch Limit sensörleri. Bir basınca bir de çekince çalışıyor. Çekince çalışınca kablo kopmalarında işe yarıyor...

Artık daha güzel ve sağlamlaştı...

Komple sistem...

  Şimdi : Sistem olarak gayet başarılı. Beklediğimden biraz daha iyi hassasiyet olarak...
  Problem olarak, ısınma problemi oluyor. Bir de step durması oluyor, sıkışıp, gücü yetmeyince...
  Isınma için EN ile ısınma gidiyor...

İlk denemeler ve tespitler...

Trapez Miller 2 mm/tur aralıklı ama 8 mm/tur ilerliyor... Milleri onlardan yaptım...

Kalemden kaplin başarısız. Alüminyum kaplin aldım yine...

İlk denemelerde motor bağlantısı yalpalama ve zorlanma yaptı...

17HS1402 motor için 24V ve fazlası lazım...

Acemiliğin verdiği bir karmaşıklık var...

Sabah gürültü oluyor. Komşular rahatsız oluyordur...

Faydalı bilgi : Yeni Trapez Mil geldi. Orta kızağa çok sıkı geldi. Ben de Trapez Mil'i ileri-geri sürterek kızağı gevşekleştirdim...

Vidalı Milin kızağına somunu yapıştırırken çok güçlü epoxy yapıştırıcı kullandım. Yapıştırıcı mil ile somunu da aşırı sıkı tutturmuş. Artık somun işlemez oldu malesef... Başka bir Vidalı Mil siparişi verdim... Bu sefer araya tahta yapıştırarak somunu ona vidaladım...

CNC Deneme : A4 Kağıdına düzgün "DENEME" yazısı oldu...

Micro Switch'leri etkin hale getirmeye çalışıyorum...


robotizmo.net'in Micro Switch'i eskiden aldığımdan daha iyi yapıştırma açısından... 3 mm'lik Vida ve kenarlarına karbonatlı Japon ile tutturdum...

Kalem Servo baskısı, belli bir denemeden sonra yetersiz kalıyor...
Köprü motoruna yaklaşınca gücü yetmedi.

Program Yazımı (Arduino Arayüzü ve PC'de Delphi ile ilk denemeler)

Arduino'da Step Motorun ilk kontrollerini yapmak için bir kod yapmıştım...

Nema 17 Step Motorlar 300 RPM'de rahat hareket ediyor...

Dün de Arduino'ya arayüz şeklinde bir kod yazıp, PC'de Delphi ile o arayüz aracılığı ile Step Motor'u sürme denemeleri yaptım...

Arayüz mantığı şöyle:
Arduino üzerindeki kodda Seri Port'tan gelen değerler ile Port çıkışları ve girişleri yapıyorum. PC'den Delphi ile Seri Port çıkışından değerler göndererek Arduino Port çıkışı ve girişi yapıyorum (Yani Arduino sadece port IO transferi yapıyor diyebiliriz)... Bunların süreleri ancak 450-500 RPM'e kadar max sürüşü yapabiliyor...

Tabi ilk denemelerde input için Request yapıp arkasından da Response şeklinde yapınca Port input yapması baya bir yavaş oluyordu. Ben de sadece sürekli Input'dan gelen değeri PC'ye göndererek hızlandırdım sanırım...

Bir de PC'deki kesilmeler Step Motora etki ediyor olabilir. Ama bunlar çok karmaşık konular... 2 eksen birlikte hareket etmesi işleri karıştırıyor...

Belki de Request-Response şeklinde yavaş olması PC ile Seri iletişimin yavaş olması yüzünden olabilir. Yani transfer için buffer'e alıyordur ve o yüzden bir gecikme oluyor olabilir... Windows sürücüsü arada baya bir gecikmeye sebep oluyor olmalı... İstek-cevap şeklinde yavaş olması bu yüzdendir...

Gerçi sadece Arduino üzerinde de 400 RPM'e ancak çıkıyordu. Delphi ile de öyle...

Ayrıca Arduino kodu yazmak da o kadar zor değil Line kodu ve G-Code yazacak olursak... Eskiden PIC ile Circle kodu, Sin,Cos,ATan yapmak baya bir zor olmuştu...